[发明专利]基于指向和势场参数的空间环境路径生成及规划方法有效
| 申请号： | 202011198047.5 | 申请日： | 2020-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN112344938B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 安徽中科源起科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06N3/12;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 深圳市兰锋盛世知识产权代理有限公司 44504 | 代理人： | 罗炳锋 |
| 地址： | 237000 安徽省六安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明属于人工智能路径规划领域，具体涉及一种无人系统的基于指向和势场参数的空间环境路径生成及规划方法。本发明包括：初始化环境信息和空间地图；创建初始无人系统种群；判断无人系统与障碍物的距离是否满足安全距离要求；输出路径，做平滑处理；判断平滑后的路径是否满足安全距离；判断当前采样轮次是否大于采样轮次上限；输出平滑路径，根据路径评价函数值选择最佳路径，完成路径规划。发明以快速扩展随机树生成路径作为主体流程，采用两阶段多抽样的随机采样点并通过引力和斥力增益系数进行路径规划，同时考虑了无人系统的整体运动指向，更适合无人系统寻路，缩短了路径规划的总长度，更接近实际行驶路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 指向 参数 空间 环境 路径 生成 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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