[发明专利]一种基于聚类的自适应逆透视变换车道线识别方法及系统在审
| 申请号： | 202011183873.2 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112307953A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 常琳;蒋华涛;陈大鹏 | 申请（专利权）人： | 无锡物联网创新中心有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/38;G06K9/46;G06K9/62;G06T5/00;G06T7/13;G06T7/277 |
| 代理公司： | 无锡市大为专利商标事务所(普通合伙) 32104 | 代理人： | 殷红梅 |
| 地址： | 214135 江苏省无锡市新吴区菱*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及车道线检测技术领域，具体公开了一种基于聚类的自适应逆透视变换车道线识别方法，包括：从获取到的路面原始图像中选取ROI区域，从ROI区域中提取车道线特征，并将提取车道线特征后的车道线图像二值化；通过聚类算法获取逆透视变换矩阵并转换为车道线鸟瞰图；在车道线鸟瞰图中使用窗口搜索的方式存储获取到的车道线的像素坐标，并使用最小二乘法进行拟合获取模型参数，得到拟合的车道线模型；通过卡尔曼滤波的方法进行帧间追踪，输出相应的车道线模型；本发明提供的基于聚类的自适应逆透视变换车道线识别方法，使获取的鸟瞰图更为准确，从而提高了在坡度路面车道线的检测精度，并采用卡尔曼滤波加强帧间鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 透视 变换 车道 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
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