[发明专利]用于多机器人系统的追踪控制方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 202011177473.0 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112327840B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 秦家虎;张聪;马麒超;李曼 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 周天宇 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本公开提供一种用于多机器人系统的追踪控制方法，包括：建立多机器人系统中各机器人之间的通信拓扑图；在无外部攻击的情况下，根据追踪目标的位置向量及检测噪声构建各机器人的检测模型，其中，追踪目标为运动的追踪目标；在有外部攻击的情况下，根据检测模型及外部攻击的干扰信号构建受到攻击的机器人的攻击模型；针对于每一机器人，基于通信拓扑图确定与该机器人通信的其它机器人，根据攻击模型、该机器人的运动信息及其它机器人的运动信息设置该机器人的控制输入信号；根据控制输入信号控制所述机器人对目标进行追踪。本公开还提供一种用于多机器人系统的追踪控制装置、一种电子设备及一种可读存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 系统 追踪 控制 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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