[发明专利]用于多机器人系统的编队控制方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 202011177472.6 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112327839B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 秦家虎;张聪;马麒超;李曼 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 周天宇 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本公开提供一种用于多机器人系统的编队控制方法，包括：构建多机器人系统中各机器人的动力学方程；根据各机器人的通讯关系，构建多机器人系统的通信拓扑图，其中，通信拓扑图随时间变化；设置领导机器人的初始状态，以确定多机器人系统的编队构型；针对于每一机器人，基于通信拓扑图确定与该机器人的距离在预设范围其它机器人，根据该机器人的状态信息及其它机器人的状态信息，构建编队所需的包含控制器；根据动力学方程及包含控制器构建多机器人系统中包含控制与追踪控制的关系；根据包含控制与追踪控制的关系控制多机器人系统的按照编队构型运动。本公开还提供一种用于多机器人系统的编队控制装置、一种电子设备及一种可读存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 系统 编队 控制 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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