[发明专利]水平自主泊车控制方法、装置、车辆及存储介质有效
| 申请号： | 202011126169.3 | 申请日： | 2020-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN112277930B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 李飞 | 申请（专利权）人： | 上海欧菲智能车联科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W40/02 |
| 代理公司： | 深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司 44334 | 代理人： | 常云敏 |
| 地址： | 201800 上海市嘉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供一种水平自主泊车控制方法，包括获取目标库位的位置坐标、障碍车辆的位置坐标和待入库车辆的初始位姿信息；确定所述待入库车辆的泊入参考轨迹；基于所述车辆的初始位姿信息和第一圆弧轨迹，采用前视窗口跟踪算法生成第一目标轨迹；基于所述第一目标点和切线轨迹，采用前视窗口跟踪算法生成第二目标轨迹；基于所述第二目标点和第二圆弧轨迹，采用前视窗口跟踪算法生成第三目标轨迹；及根据所述第一目标轨迹、第二目标轨迹和第三目标轨迹控制所述车辆的泊入所述目标库位。本申请还提供一种水平自主泊车控制装置、车辆及存储介质。本申请可以使得自动泊车更加符合驾驶习惯，提升驾驶体验。 | ||
| 搜索关键词： | 水平 自主 泊车 控制 方法 装置 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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