[发明专利]一种方便稳定的rgbd相机外参数标定方法有效
| 申请号： | 202011124427.4 | 申请日： | 2020-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN112233187B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 欧阳若愚;王红力;卢雄辉;洪涛;陈诺 | 申请（专利权）人： | 深圳无境智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳市查策知识产权代理事务所(普通合伙) 44527 | 代理人： | 曾令安 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及rgbd相机技术领域，具体涉及一种方便稳定的rgbd相机外参数标定方法。包括以下步骤：准备三个互相垂直的平面，将三张黑白相间的棋盘格标定纸分别贴在三个平面上，将rgbd相机对准三个平面的交点拍摄深度图，提取出三个平面的参数；结合深度摄像头的内参数，将深度图还原为点云，依次从深度图中提取出属于这三个平面的点云，计算棋盘格的角点特征点的点集与三个平面的距离的和，通过位姿的渐变推算得到rgbd相机的外参数。本发明只引入简单的道具，并避开了对特殊物体以及物体边角点的依赖，提出只需利用房间本身结构或者类似结构方便快捷的rgbd相机标定方法，不需要其它辅助设备，提升了标定的效率和成功率，对普遍的rgbd相机都适用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 方便 稳定 rgbd 相机 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
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