[发明专利]基于激光雷达和导航地图的端到端自动驾驶方法及系统有效
| 申请号： | 202011118233.3 | 申请日： | 2020-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN112212872B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 朱波;张纪伟;谈东奎;许凡 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30;G01S17/931;G01S19/41;G01S19/47;G01S19/45;G01S19/39;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 合肥金安专利事务所(普通合伙企业) 34114 | 代理人： | 吴娜 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光雷达和导航地图的端到端自动驾驶方法，包括：获取车辆周围道路环境的多线激光雷达俯视图图像、局部导航地图、车辆历史运动信息；构建包括卷积层、全连接层、展开层以及长短期记忆网络层LSTM的端到端神经网络模型；将车辆方向盘的预测转向角和预测车速作为车辆控制信息，通过CAN总线输入到整车控制网络，实现对车辆的控制。本发明通过多线激光雷达点云数据投影处理后的俯视图，指出车辆可行驶区域及不可行驶区域，避免车辆发生局部碰撞；通过已训练的端到端神经网络模型，本发明根据俯视图、局部导航地图以及过去时刻的转向角与车速信息，预测下一时刻汽车方向盘的期望转向角及期望车速，实现以目标为导向的端到端自动驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 导航 地图 端到端 自动 驾驶 方法 系统 | ||
【主权项】：
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