[发明专利]用于有反定位的建图方法及装置、车辆运行方法及装置

摘要

本发明提供了一种用于有反定位的建图方法及装置、车辆运行方法及装置，涉及AGV导航的技术领域，建图方法包括：车辆行驶于当前图层时，通过车辆识别并记录当前图层信息，其中，预先将全局地图进行图层划分，全局地图包括当前图层与下一图层在内的至少两个图层；当行驶到当前图层与下一图层交界区域时，设定当前图层与下一图层的图层切换区域，记录当前图层与下一图层的图层切换信息；行驶到下一图层时，将下一图层作为当前图层并重复上述步骤，以完成全局地图的建图。本发明在分层建图后每个图层内反光柱数目相对较少，从而提高反光柱的匹配速度；能够降低反光柱布置的非对称性布置难度；提高建图精度。