[发明专利]一种单轨道机器人行走装置及行走方法

摘要

本发明公开了一种单轨道机器人行走装置及行走方法，该行走装置包括底架，底架上设有至少两个行走轮，行走轮配设有行走驱动模块和转向驱动模块；还包括控制中心和位置检测装置，控制中心分别与位置检测装置、行走驱动模块和转向驱动模块连接，位置检测装置用于检测底架与单轨道的位置关系，控制中心根据位置检测装置的检测信息控制行走驱动模块和转向驱动模块运行使行走轮保持在单轨道顶面上行走。本发明的控制中心控制转向驱动模块进行适度转向从而调整主动轮的位置，保证主动轮和从动轮能够在单轨道上稳定行走，防止行走装置脱轨。