[发明专利]一种六自由度工业机器人刚柔耦合模型建模仿真方法在审
| 申请号： | 202011103300.4 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112307578A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 顾寄南;李书伟 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/23;G06F119/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种六自由度工业机器人刚柔耦合模型建模仿真方法，包括：建立工业机器人刚体模型；将刚体模型导入ADAMS，设定单位属性和材料属性；依据运动学模型建模方法，基于MATLAB机器人工具箱对机器人在关节空间进行轨迹规划，输出关节驱动函数；在ADAMS中添加运动副约束和关节驱动函数，进行运动学仿真；将关键部件导入ABAQUS，分配部件材料属性、创建分析步与约束条件，建立关键部件柔性化后的模态中性文件，作为柔性体部件；将柔性体部件替换刚体模型中的相应部件，生成工业机器人刚柔耦合模型，进行刚柔耦合模型动力学仿真。本发明便于综合研究机器人末端运动学和动力学参数的变化规律，节省仿真时间、提高效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 工业 机器人 耦合 模型 建模 仿真 方法 | ||
【主权项】：
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