[发明专利]一种基于数据驱动的机器人近零跟随误差控制方法有效
| 申请号： | 202011089607.3 | 申请日： | 2020-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN112327938B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 叶伯生;谭帅;张文彬;张翔;侯昊楠 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G06N3/00;G06N3/08 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于数据驱动的机器人近零跟随误差控制方法，属于工业机器人控制领域，包括：从在线过程数据中提取影响机器人跟随误差的目标属性并输入在线深度神经网络模型，在每个控制周期，得到机器人末端参考轨迹上每个离散点对应的位置补偿值，并映射为机器人各关节的角度补偿量；利用角度补偿量对变参数自适应控制器的输入进行补偿，得到目标控制量，并发送至机器人，以使机器人沿参考轨迹运动，完成当前控制周期的控制；在机器人的整个轨迹跟随过程中，按照预设的结构更新规则对在线深度神经网络模型的参数进行动态调整。本发明能够适应工况的变化并实时处理轨迹跟随数据流，达到近零跟随误差控制效果，有效提高机器人轨迹控制的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 数据 驱动 机器人 跟随 误差 控制 方法 | ||
【主权项】：
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