[发明专利]一种焊缝跟踪方法、装置、机器人和储存介质有效
| 申请号： | 202011065997.0 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112222569B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 冯消冰;赵宇宙;潘百蛙 | 申请（专利权）人： | 北京博清科技有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种焊缝跟踪方法、装置、机器人和储存介质。该方法，包括：获取并记录当前位置的本层焊缝预设区域图像；若当前焊接层数大于预设焊接层数，获取前层焊接过程中记录的对应所述当前位置的前层焊缝预设区域图像；其中，焊缝的焊接过程包括多层焊接；根据所述本层焊缝预设区域图像和对应的所述前层焊缝预设区域图像，控制爬行焊接机器人跟踪焊缝爬行；其中，所述本层焊缝预设区域图像和所述前层焊缝预设区域图像均由设置在焊枪前方的激光相机获取。本发明实施例的技术方案在当前焊接层数大于预设焊接层数的情况下，通过本层焊缝区域图像和前层焊接时采集的焊缝区域图像控制爬行机器人跟踪焊缝，实现准确跟踪焊缝的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 焊缝 跟踪 方法 装置 机器 人和 储存 介质 | ||
【主权项】：
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