[发明专利]一种面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法在审
| 申请号： | 202011065672.2 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN111983620A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 马杰;余逸飞;尉浩然 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01S15/06 | 分类号： | G01S15/06;G01S15/89;G01S7/539;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法，包括以下步骤：提取并识别水下目标声呐图像的A‑KAZE特征点；测算水下目标相对于水下机器人的二维方位；测算目标的仰角；测算水下目标相对于水下机器人的三维方位；修正目标的仰角，进而修正水下目标点相对于水下机器人的三维方位。本发明面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法，基于前视声呐数据，运用深度卷积神经网络对水下目标特征点进行自动提取和识别，结合水下机器人姿态，实现了水下目标的精准定位，便于搜寻人员对于水下目标的位置进行精细化探测，实现水下搜寻探摸作业的可靠化、高效化、智能化，此发明用于水下目标搜寻探摸技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 水下 机器人 搜寻 探摸 目标 定位 方法 | ||
【主权项】：
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