[发明专利]物体检测装置、车辆及物体检测处理方法

摘要

本发明的课题在于减轻处理负荷。本发明涉及一种物体检测装置、搭载有物体检测装置的车辆及利用物体检测装置进行的物体检测处理方法。叉车中搭载有物体检测装置。物体检测装置从立体相机进行拍摄所得的图像获取视差图像，并从视差图像导出世界坐标系中的物体的坐标。物体检测装置在世界坐标系的XY平面中，提取存在于各区块的物体中最靠近叉车的附近物体，所述世界坐标系的XY平面是以第1区块位于正面区域且第2区块位于转弯区域的方式划分。第1区块的沿着世界坐标系的Y轴的尺寸比沿着世界坐标系的X轴的尺寸长。第2区块的沿着世界坐标系的Y轴的尺寸比沿着世界坐标系的X轴的尺寸短。物体检测装置将世界坐标系中的附近物体的坐标转换成由相机拍摄到的图像上的坐标，对该坐标进行人检测处理。由此，判定附近物体是否是人。