[发明专利]一种仅依赖控制方向信息的刚体系统抗扰控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011052768.5 | 申请日： | 2020-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN112147898B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 陈森;陈志翔;赵志良 | 申请（专利权）人： | 陕西师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 马贵香 |
| 地址： | 710119 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仅依赖控制方向信息的刚体系统抗扰控制方法及系统，所述方法包括：建立待抗扰控制的刚体系统的位移或者角度控制模型；基于控制模型获得控制方向信息与刚体系统位移或角度的跟踪误差信号；基于总和加速度动态估计器，获得刚体位移或者角度的跟踪误差信号变化率估计值及刚体系统总和加速度估计值；建立仅依赖控制方向信息的扰动补偿控制输入动态方程；基于仅依赖控制方向信息的扰动补偿控制输入动态方程实现刚体系统抗扰控制。本发明能够在无法获取刚体系统质量与转动惯量估计数值，仅能依赖控制方向情况下，实现刚体系统位移或角度控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 依赖 控制 方向 信息 刚体 系统 方法 | ||
【主权项】：
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