[发明专利]关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011049983.X | 申请日： | 2020-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN112199833A | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 白杰;葛利刚;刘益彰;谢铮;黄忠葵;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 肖遥 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质，该方法包括：指示关节动力学模型根据期望参数值对关节进行驱动控制；获取关节在关节动力学模型驱动控制下的检测参数值，根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值；根据动力学误差参数值对关节动力学模型中关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化。本申请通过根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值，能计算出关节动力学模型对关节的控制误差，通过根据动力学误差参数值对电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化，能对关节动力学模型中动力学方程的参数进行更新，提高了关节动力学模型动力控制的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 动力学 模型 优化 方法 系统 终端设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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