[发明专利]一种基于视觉跟踪的斗臂车调斗作业引导方法有效
| 申请号： | 202011044419.9 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112408281B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 程敏;王松;李栗;何静 | 申请（专利权）人： | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B66F11/04 | 分类号： | B66F11/04;B66F13/00;B66C13/46;B66C13/16;B66C13/40;B66C13/48 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 梁天彦 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市雨花台*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉跟踪的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：步骤1：将基准标定板固定于斗臂车车身上，在车斗上安装车斗标定板；根据基准标定板安装位置测量从基准标定板中心到斗臂车大臂旋转中心的偏移量和初始角度；步骤2：将车斗升至初始位置，视觉跟踪设备返回车斗标定板相对于基准标定板的位置和姿态关系；步骤3：将车斗标定板的空间位置和姿态转换到斗臂车坐标系下得到车斗在斗臂车坐标系下的位置和姿态；步骤4：机器人计算得到目标作业位置，并变换到以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系下；步骤5：在球坐标系下的参数差距进行调斗作业。本发明能够有效指导移斗操作，实现平均调斗时间缩短到1分钟。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 跟踪 斗臂车调斗 作业 引导 方法 | ||
【主权项】：
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