[发明专利]机器人状态检测方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202011042717.4 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112269187A | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 林燕龙;张伟 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/89;G01S17/06;G01C21/16;G01P3/36 |
| 代理公司： | 广州骏思知识产权代理有限公司 44425 | 代理人： | 潘桂生 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人状态检测方法、装置及设备，所述机器人状态检测方法包括：将当前机器人状态节点加入预先创建的机器人状态检测窗口；获取机器人状态检测窗口内除当前机器人状态节点外的其余机器人状态节点的初始值以及机器人状态检测窗口内每两个相邻机器人状态节点之间的激光相对约束、惯性预积分约束和轮计预积分约束；根据当前机器人状态节点的预测值、其余机器人状态节点的初始值以及预设的非线性优化算法，对激光相对约束、惯性预积分约束和轮计预积分约束进行非线性优化，获取所述机器人状态检测窗口内所有机器人状态节点的优化值。相对于现有技术，本申请降低了机器人状态检测的误差，提高了机器人位姿估计的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 状态 检测 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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