[发明专利]一种机器人灵巧手手指控制方法及系统在审
| 申请号： | 202011020923.5 | 申请日： | 2020-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN112223338A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 崔鹏刚;耿东波;侯明亮 | 申请（专利权）人： | 陕西伟景机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J15/02 |
| 代理公司： | 西安睿通知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 61218 | 代理人： | 包春菊 |
| 地址： | 712023 陕西省咸阳市*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人手指控制领域，公开了一种机器人灵巧手手指控制方法及系统，该方法包括：获取待抓取物品的类别信息，并在预先建立的灵巧手每个手指抓取每类物品的驱动电机行程与电流的控制模型中确定每个手指抓取待抓取物品的理论电机驱动电流；采用理论电机驱动电流驱动灵巧手的每个手指进行待抓取物品的抓取，实时采集每个手指抓取待抓取物品的实际电机驱动电流；当任意一个手指抓取待抓取物品的实际电机驱动电流超过对应手指的理论电机驱动电流，驱动电机停止工作，完成待抓取物品的抓取动作；该控制方法通过把手指压力检测转化为驱动手指运动的电机电流检测，提升了压力测量的精度和便捷性，且提升手指反馈控制的精度；控制系统结构简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 灵巧 手指 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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