[发明专利]惯性测量单元位姿数据优化方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 202011003452.7 | 申请日： | 2020-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN111928847A | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 费再慧;贾双成;朱磊;单国航;李成军 | 申请（专利权）人： | 蘑菇车联信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京中知君达知识产权代理有限公司 11769 | 代理人： | 李辰;黄启法 |
| 地址： | 100013 北京市东城*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请是关于惯性测量单元位姿数据优化方法、装置及电子设备。该方法包括：获取车载相机模块采集的视频数据和车载定位模块的IMU传感器采集的IMU测量数据；对齐所述视频数据和所述IMU测量数据；确定视觉坐标系与所述IMU的世界坐标系之间的转换关系；根据所述视频数据，获得相机位姿估计数据；根据所述IMU测量数据，基于所述视觉坐标系与IMU的世界坐标系之间的转换关系，获得IMU位姿估计数据；融合所述相机位姿估计数据和IMU位姿估计数据，对IMU的偏差进行估计；基于IMU测量误差和视觉重投影误差建立目标函数；对所述目标函数求解得到优化的IMU位姿。本申请提供的方案，能够输出优化的IMU位姿估计，为导航提供更加精准的数据。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 测量 单元 数据 优化 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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