[发明专利]一种无人机IMU采集数据的预处理方法在审
| 申请号： | 202011002579.7 | 申请日： | 2020-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN112504268A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 周起如;黄桃丽;辛艳峰;张晨 | 申请（专利权）人： | 合肥赛为智能有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G06F17/11;G06F17/15;G06F17/16 |
| 代理公司： | 合肥市长远专利代理事务所(普通合伙) 34119 | 代理人： | 叶美琴 |
| 地址： | 230088 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种无人机IMU采集数据的预处理方法，包括以下步骤：S1、获取IMU采集的无人机飞行状态参数值；S2、基于IMU采集的飞行状态参数值划分滤波器的计算单元；S3、对每个计算单元分别进行三次多项式拟合计算，确定系数矩阵；S4、基于系数矩阵确定矩阵方程，计算无人机对应时刻值滤波后的飞行状态参数值；S5、基于滤波后的数据划分滤波器的下一个计算单元，重复步骤S3至S5，实现对飞行状态参数的迭代滤波处理；S6、输出经过滤波处理的无人机飞行状态参数值。本发明基于多项式的拟合算法处理数据，降低了采集数据中的噪声和峰值，提高无人机飞行姿态解算的稳定性和精确性，促进无人机的进一步的应用与发展。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 imu 采集 数据 预处理 方法 | ||
【主权项】：
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