[发明专利]一种基于人工智能的轨道式机器人防卡死检测方法及装置

摘要

本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种基于人工智能的轨道式机器人防卡死检测方法及装置。该方法包括：获取光伏电池板ROI区域图像；用语义分割网络模型获取ROI区域的分割结果图；从分割结果图中获取光伏电池板边缘框的二值图像，判断二值图像中的第一纵向边缘框、第一横向边缘框和第二横向边缘框；计算第一横向边缘框和第二横向边缘框间的最大缝隙宽度，并与测量缝隙宽度求平均值得到缝隙宽度；计算视觉落差高度，并与测量落差高度求平均值得到落差高度；当缝隙宽度或落差高度大于设定阈值时，轨道式清洁机器人返航。该方法解决了缝隙过大或落差过高导致机器人卡死的问题，及红外测距传感器测距不准确的问题，增加了判断结果的准确性和可靠性。