[发明专利]基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统有效
| 申请号： | 202010978938.6 | 申请日： | 2020-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN112045688B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 任燕;屈保中;袁贤;崔庚彦;高功臣;韩孟洋;张华文 | 申请（专利权）人： | 河南工业职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 西安合创非凡知识产权代理事务所(普通合伙) 61248 | 代理人： | 马英 |
| 地址： | 473000 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，包括：视觉感知模块，用于感知抛磨工件、待加工部件的外形及形变参数；姿态感知模块，用于感知抛磨机器人抛磨工件、待加工部件的姿态参数；距离感知模块，用于感知抛磨工件与待加工部件的距离参数；抛磨路径规划模块，用于基于模糊网络神经算法根据视觉感知模块感知到的抛磨工件、待加工部件的外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛磨工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数以及预设的待加工部件抛磨目标参数进行柔顺机器人抛磨路径的规划。本发明可以自动实现机器人抛磨路径的快速合理规划，大大降低了工件的加工废件率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 感知 被动 柔顺 机器人 路径 规划系统 | ||
【主权项】：
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