[发明专利]主手夹持控制装置、主操作手以及微创手术机器人有效
| 申请号： | 202010947383.9 | 申请日： | 2020-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN112168359B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 翟明春;张雪晴;董理 | 申请（专利权）人： | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人： | 杜萌 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种主手夹持控制装置，包括基座、夹持控制组件、传动组件以及反馈组件。传动组件由一组同轴嵌套设置的转动轴组成，夹持控制组件的开合和旋转运动通过传动组件同轴独立传动。反馈组件为电机，传动组件与电机连接。夹持控制组件通过电机向从机械臂发送控制信号和/或反馈从机械臂的受力状态。本发明还提供一种包括上述主手夹持控制装置的主操作手和微创手术机器人。上述主手夹持控制装置中，传动组件以及反馈组件共同保证了医生能够准确的感知从机械臂的夹持力和侧向力矩大小，从而更高效地执行手术动作。同时将传动组件以及反馈组件集成到基座上，使得主手夹持控制装置更加的紧凑。 | ||
| 搜索关键词： | 夹持 控制 装置 操作手 以及 手术 机器人 | ||
【主权项】：
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