[发明专利]一种用于汽车主动安全防撞的三维目标跟踪方法

摘要

本发明提供一种可用于汽车主动安全防撞的三维空间目标跟踪技术，属于三维空间目标跟踪技术领域，首先，对某汽车自动防撞系统安装的传感器和感知算法获取各三维目标的检测结果；将各检测结果与速度作为目标状态，扩展到三维空间得到各目标当前t时刻的运动模型，并进一步搭建对应的观测模型；然后，针对每个目标，利用t时刻前该目标的所有数据，通过UFIR批处理滤波器对该目标的运动模型和观测模型进行处理，得到该目标t+1时刻的预测结果；将t+1时刻的预测结果，与安全防撞系统的判别条件进行比较，当触发防撞条件，则主动控制汽车进行避撞。本发明有效联系前后帧，增强的目标状态的鲁棒性和ADAS系统安全冗余。