[发明专利]一种基于双目视觉和RTK的果园局部稀疏建图方法和系统在审
| 申请号： | 202010889827.8 | 申请日： | 2020-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN111950524A | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 刘海峰;孟祥宝;钟林忆;潘明;冯小川;李腾宇;刘朝阳;卢嘉威;黄家怿;高翔 | 申请（专利权）人： | 广东省现代农业装备研究所;广州市健坤网络科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人： | 王华强 |
| 地址： | 510630 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉和RTK的果园局部稀疏建图方法和系统，利用农业作业车辆安装的高精度定位RTK及双目视觉测距模块，基于深度学习方法识别果树，并通过双目测距并结合RTK得到每棵树的经纬度坐标，获得局部稀疏建图。本发明公开的系统包括双目视觉模块和RTK定位模块；所述双目视觉模块包括左右两个用于采集果园果树视觉图像的摄像机，分别为左摄像机和右摄像机，左右视觉图像经过计算后获取果树坐标；RTK定位模块获取RTK模块所在位置的经纬度信息；双目视觉模块和RTK定位模块安装于作业车辆上，双目视觉模块的左摄像机和右摄像机对称安装于RTK定位模块的RTK天线左右两侧。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 rtk 果园 局部 稀疏 方法 系统 | ||
【主权项】：
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