[发明专利]一种障碍物探测方法、装置、自行走机器人和存储介质有效
| 申请号： | 202010872327.3 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN111990929B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 谢濠键 | 申请（专利权）人： | 北京石头世纪科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/282;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京睿驰通程知识产权代理事务所(普通合伙) 11604 | 代理人： | 唐华;张文平 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区黑泉路8号1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例提供一种障碍物探测方法、装置、自行走机器人和存储介质，障碍物探测方法，包括：将图像采集装置采集的障碍物信息转换为深度图像；将上述深度图像转化成点云图，并确定上述障碍物上的各参考点的坐标数据；在上述点云图中选取高度方向上的有效分析范围；基于各参考点的坐标数据，分析上述有效分析范围内是否存在障碍物。该方法能够对自行走机器人行进路线中的任何物体进行探测，突破了现有方法对障碍物种类的限定，同时，弥补了激光设备探测高度上的缺陷，使得自行走机器人探测障碍物的能力进一步提升，增加了自行走机器人的避障性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 探测 方法 装置 行走 机器 人和 存储 介质 | ||
【主权项】：
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