[发明专利]一种静脉分叉避让方法及静脉穿刺机器人有效
| 申请号： | 202010853723.1 | 申请日： | 2020-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN112220532B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 齐鹏;曹旭 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34;A61B34/10;A61B34/20;A61B34/30;G06T7/70;G06N3/08 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 陈源源 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种静脉分叉避让方法及静脉穿刺机器人，方法包括：S1：获取静脉图像；S2：通过深度强化学习得到静脉图像中静脉分叉位置；S3：判断作用点是否位于静脉分叉的影响范围内，若是，更换作用点位置，若否，完成静脉分叉避让；静脉穿刺机器人，包括静脉分叉避让模块，静脉分叉避让模块执行静脉分叉避让方法。与现有技术相比，静脉分叉检测和避让结果更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 静脉 分叉 避让 方法 穿刺 机器人 | ||
【主权项】：
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