[发明专利]一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航混合定位方法及系统

摘要

本发明公开一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航混合定位方法及系统，针对现有技术中存在的水下导航定位误差收敛速度慢的问题，本发明提供一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航混合定位方法及系统，基于该方法的系统由SINS、LBL、压力传感器和数据处理单元组成，LBL根据可用水听器数量采用TOA和TDOA混合定位方法或直接采用TDOA定位方法辅助SINS紧组合导航，将SINS输出的参数分别与LBL输出的对应参数作差后进行卡尔曼滤波，滤波输出的导航误差估计值反馈修正SINS。本发明方法利用斜距差、斜距率差、斜距差之差、斜距率差之差进行SINS/LBL紧组合，有效提高了水下潜器的导航定位精度。