[发明专利]无人驾驶叉车零偏角的动态修正方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 202010836164.3 | 申请日： | 2020-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN111966103B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 沙学东;余涛;谢勇;贺松;陈庆;陈祥;肖长雷 | 申请（专利权）人： | 国以贤智能科技（上海）股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B66F9/075 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201615 上海市松*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人驾驶叉车零偏角的动态修正方法、装置、设备及介质。该方法包括：定时获取无人驾驶叉车的后舵轮零偏角的当前角度值；根据所述无人驾驶叉车的当前行驶速度，以及预设时间段内无人驾驶叉车的偏离导航线的距离均值、偏离导航线的行驶斜率值、行驶过导航线的次数以及行驶波动次数，对所述后舵轮零偏角的当前角度值进行修正更新。上述技术方案实现了在无人驾驶叉车行车中对零偏角进行动态修正，将零偏角纠正到一个较小的准确范围内，以使无人驾驶叉车尽量直线行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 叉车 偏角 动态 修正 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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