[发明专利]流速自适应的无人船自主规划路径和运动精确跟踪方法有效
| 申请号： | 202010764901.3 | 申请日： | 2020-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN111930119B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 徐鹏飞;骆佳成;樊煜;黄孔源;王克潘;于昕彤;吴双 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 杨静 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了流速自适应的无人船自主规划路径和运动精确跟踪方法，包括：对无人船的经纬度位置及高程信息进行计算；将选定的多边形的作业区域切割成条状；根据无人船作业方向设置切割线的方向；一条切割线与多边形的两个交点分别为一段规划线的起点和终点，逐个将每段规划线的终点和最近一条线的起点依次连接成一条完整的规划路径；对无人船在规划路径跟踪过程中进行速度控制；采用调整艏向角和跟踪虚拟航线的方式使无人船跟踪规划路径。本发明的有益效果是：无人船在水流作用下能够根据偏移航线的距离和前进方向自动调整首向来适应水流，使无人船在复杂多变的水流条件下能够自适应的调整，无需预先知道水流状况。 | ||
| 搜索关键词： | 流速 自适应 无人 自主 规划 路径 运动 精确 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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