[发明专利]基于SURF特征检测和ISODATA聚类算法的无人机障碍物检测方法有效
| 申请号： | 202010763739.3 | 申请日： | 2020-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN112101374B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 黄德青;佘兴彬;秦娜;周桃源 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | G06V10/46 | 分类号： | G06V10/46;G06V10/762;G06V20/10;G06K9/62 |
| 代理公司： | 成都东恒知盛知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 51304 | 代理人： | 何健雄;廖祥文 |
| 地址： | 610036*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于SURF特征检测和ISODATA聚类算法的无人机障碍物检测方法，所述检测方法包括ISODATA动态聚类步骤，所述ISODATA动态聚类步骤包括：在提取出特征点中包含的坐标信息后，根据坐标信息随机生成若干个聚类中心；按照距离信息将所有坐标样本划分到不同聚类中，进行最小样本数检测并调整聚类；根据聚类中的元素重新计算聚类中心，检查是否能够进行聚类间的合并或分裂，满足运行控制参数后输出聚类结果并根据聚类结果计算不同障碍物的分布区域。本发明的优点在于：基于SURF特征检测和ISODATA聚类算法的无人机障碍物检测方法相较于已有的障碍物检测方法，能够有效检测无人机在飞行中遇到的数目不定的障碍物，为无人机自主飞行提供安全可靠的飞行路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 surf 特征 检测 isodata 算法 无人机 障碍物 方法 | ||
【主权项】：
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