[发明专利]功能电刺激和电机混合驱动的下肢外骨骼装置及控制方法有效
| 申请号： | 202010728115.8 | 申请日： | 2020-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN111991694B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 关鑫宇;李银波;任峻立;刘伟峰;季林红;杨沂霖;韩新宇;时展鹏 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | A61N1/36 | 分类号： | A61N1/36;A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 石茵汀 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种功能电刺激和电机混合驱动的下肢外骨骼装置及控制方法，其中，动力式下肢外骨骼系统用于根据实时电机角度和电流信号，建立髋关节电机控制器和膝关节电机控制器的内部动力学模型，对动力学模型进行参数识别，得到髋关节电机控制器和膝关节电机控制器输出的力矩；功能电刺激系统用于接收动力式下肢外骨骼系统反馈的电机角度信息和电流信号，调整刺激参数以生成刺激电流对肌肉进行刺激，输出功能电刺激引起肌肉力矩，通过髋关节电机控制器和膝关节电机控制器输出的力矩和功能电刺激引起肌肉力矩共同驱动患者下肢运动。该装置可以减少电机力矩、功率以及能耗，并同时对患者的下肢肌肉进行康复训练、治疗。 | ||
| 搜索关键词： | 功能 刺激 电机 混合 驱动 下肢 骨骼 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
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