[发明专利]一种复杂三维环境中机械臂防碰撞方法及系统有效
| 申请号： | 202010699801.7 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN111958590B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 张彩霞;王斯琪 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 蔡伟杰 |
| 地址： | 528000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种复杂三维环境中机械臂防碰撞方法及系统，通过深度图像信息标记出所有疑似障碍区，在机械臂往目标位置移动的过程中，通过深度图像中的深度信息得到所有疑似障碍区的点云，计算出每个疑似障碍区的点云的几何中心映射到地平面的点与机械臂末端映射到地平面的点的空间坐标的直线距离作为安全距离，当机械臂与疑似障碍区之间的安全距离小于距离阈值时，将机械臂末端的空间坐标与疑似障碍区的点云的几何中心的直线之间的夹角作为电机转角；驱动机械臂的电机按照电机转角驱动机械臂转向并继续移动；能够降低机械臂在运动轨迹中发生碰撞的概率，从而提高机械臂的使用寿命，从而满足在复杂的三维环境中主动避开障碍的应用要求，本发明应用于机械臂领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂 三维 环境 机械 碰撞 方法 系统 | ||
【主权项】：
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