[发明专利]机器人的重定位方法及装置、存储介质、电子设备在审
| 申请号： | 202010680255.2 | 申请日： | 2020-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN111931589A | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 姚秀军;马福强;王超;桂晨光;崔丽华 | 申请（专利权）人： | 北京海益同展信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G01C21/00;G01C21/16;G01S17/50;G01S17/86 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 王辉;阚梓瑄 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例是关于一种机器人的重定位方法及装置、存储介质、电子设备，涉及机器人技术领域，该方法包括：对图像数据的局部视觉特征进行特征编码得到图像矢量特征，并在预设的关键帧数据库中对降维处理后的图像矢量特征进行检索，得到多个检索结果；根据各检索结果对机器人的位姿进行求解，得到第一位姿初始值，并根据速度数据以及位移数据在预设的二维栅格地图中对激光点云数据进行匹配，得到第一匹配结果；根据第一位姿初始值以及第一匹配结果生成第二匹配结果，并根据第二位姿初始值、第一匹配结果以及第二匹配结果对机器人进行重定位。本发明实施例提高了重定位结果的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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