[发明专利]一种考虑系统延迟的不确定工业机器人运动控制方法在审
| 申请号： | 202010645703.5 | 申请日： | 2020-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN111679644A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 李波;李宇飞;田威;廖文和;张霖;胡俊山;崔光裕 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 陈月菊 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑系统延迟的不确定工业机器人运动控制方法，首先建立工业机器人机电耦合非线性动力学模型，再利用反馈线性化技术使工业机器人非线性动力学方程线性化，构建动态递归神经网络估计并补偿系统的不确定性，最后提出改进的Smith预测控制方法消除系统延迟的影响。本发明对于系统延迟和不确定性参数具有较好鲁棒性，极大地提高了工业机器人的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 系统 延迟 不确定 工业 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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