[发明专利]一种面向规划控制联合优化的无人车辆运动规划方法有效
| 申请号： | 202010645446.5 | 申请日： | 2020-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN111665853B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 张兴龙;徐昕;陆阳;周星;方强 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 周达 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种面向规划控制联合优化的无人车辆运动规划方法，通过对车辆原始动力学模型进行辨识获得全局线性化模型，然后利用对全局线性化模型进行降阶得到简化模型；规划时，在考虑简化动力学模型的同时，也将非凸障碍约束进行凸化，来考虑存在的障碍物约束，规划模块结合简化模型和滚动时域ADP方法进行轨迹和速度等的规划，提高规划效率，保证规划与控制的一致性，使得车辆的运动结果有效地满足预想要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 规划 控制 联合 优化 无人 车辆 运动 方法 | ||
【主权项】：
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