[发明专利]一种基于高斯混合概率假设密度滤波的多机动目标多普勒雷达跟踪方法

摘要

本方法属于雷达目标跟踪领域，特别是涉及基于高斯混合概率密度假设的多机动目标多普勒雷达跟踪方法。本文首先引入伪量测替代多普勒雷达获得的目标径向速度量测，然后引入基于预测值信息的量测转换方法处理位置量测、伪量测，同时对伪量测与位置量测去相关。然后采用高斯混合概率假设密度滤波方法，借助多模型架构，针对高斯分量与模型的相关性，分别对幸存、新生、衍生目标的高斯分量做不同的处理。针对与模型无关的高斯分量，即新生、衍生高斯分量直接对状态进行估计；针对与模型有关的高斯分量，即幸存高斯分量，首先获得各个模型滤波器的模型概率及更新分量的模型条件分布，再将模型与更新分量的条件分布融合得到状态估计。其中，在对高斯分量的权重、均值、协方差等滤波时，引入序贯滤波，先根据位置量测获得位置估计；然后使用伪量测对位置估计序贯处理位置估计得到最终的状态估计。