[发明专利]一种机器人的定位方法、装置和电子设备在审
| 申请号： | 202010588013.0 | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111895989A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 彭建建;林辉;卢维;殷俊 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01S17/86 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 陈涵 |
| 地址： | 310016 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机器人的定位方法、装置和电子设备，其中，该机器人的定位方法包括：相比于相关技术，本申请实施例提供的机器人的定位方法，通过获取机器人的激光点云和栅格地图，将激光点云与栅格地图匹配确定第一残差项；根据激光点云确定反光柱的检测位置，将检测位置与反光柱的标定位置匹配确定第二残差项；利用非线性优化确定第一残差项和第二残差项的最值，根据最值确定激光设备的帧位姿，根据帧位姿确定机器人的位姿，解决了基于滤波的方式将轮廓匹配的位姿与反光柱匹配位姿进行滤波融合，在观测信息或预测信息偏差较大时融合后得到的机器人位姿精度较低的问题，提高了机器人的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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