[发明专利]一种关节锁定故障空间机械臂停机优化方法有效
| 申请号： | 202010582797.6 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN111923037B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 陈钢;李岚普;徐文倩;符颖卓;费军廷;李俊杰 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种关节锁定故障空间机械臂停机优化方法，包括：依据关节锁定故障空间机械臂标准化处理后的各运动能力指标，基于改进的层次分析法和熵值法求解各运动能力指标的权重，实现机械臂运动能力的综合表征，构建关节锁定故障空间机械臂停机构型优选模型，进而基于蒙特卡洛数值法求解停机构型优选模型，获得关节锁定故障机械臂的最优停机构型，然后考虑停机运动特点基于六次多项式对机械臂进行运动规划，进而考虑停机过程中机械臂的安全性和稳定性，构建并求解空间机械臂停机运动优化模型，完成关节锁定故障空间机械臂的停机优化。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现关节锁定故障空间机械臂的安全稳定停机。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 锁定 故障 空间 机械 停机 优化 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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