[发明专利]一种自主水下航行器组合导航系统的主从式协同定位方法有效
| 申请号： | 202010578635.5 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN111595348B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 王其;杨常松 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210044 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自主水下航行器组合导航系统的主从式协同定位方法，该方法包括对于单领航定位系统和双领航定位系统下的主、从AUV建立三维协同导航系统模型，通过主AUV广播自身的位置信息，从AUV根据声速和时延获取两者时间的相对距离，进而有主AUV利用测速信息、测距信息对任意的从AUV进行协同定位，修正两者之间的距离。本发明所述方法还针对主动式协同定位的精度问题提出新的增加深度测量信息的三维协同导航模型，包括在AUV没有收到距离测量信息情况下的测量方式，能够提高主从式协同定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 水下 航行 组合 导航系统 主从 协同 定位 方法 | ||
【主权项】：
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