[发明专利]一种基于ADRC的无人机自抗扰控制系统在审
| 申请号： | 202010575715.5 | 申请日： | 2020-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN111580541A | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 皮骏;吴闯洋;狄启彩;孙浩然;王宗博;肖哲雨;朱恒毅 | 申请（专利权）人： | 中国民航大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 天津才智专利商标代理有限公司 12108 | 代理人： | 庞学欣 |
| 地址： | 300300 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于ADRC的无人机自抗扰控制系统，涉及无人机控制领域，包括：二阶微分器、非线性反馈器、三阶状态观测器、第一比例调节器以及第二比例调节器；二阶微分器的输出量为第一输出量以及第二输出量；三阶状态观测器的输出量为第三输出量、第四输出量以及第五输出量；第一输出量与第三输出量经过比较环节得到第一输入量；第二输出量与第四输出量经过比较环节得到第二输入量；第一输入量与第二输入量共同作为非线性反馈器的输入量；第五输出量经过第一比例调节器后，与非线性反馈器的输入量经过比较环节构成反馈并获取第六输出量。通过本发明提供的系统可以缓解现有技术中无人机的控制存在，超调、震动及静态误差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 adrc 无人机 控制系统 | ||
【主权项】：
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