[发明专利]一种摄像机和三维激光雷达数据融合的路沿检测方法在审
| 申请号： | 202010568276.5 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111694011A | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 魏振亚;陈无畏;张先锋;王庆龙;崔国良;丁雨康;马聪颖 | 申请（专利权）人： | 安徽卡思普智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/931 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 陆丽莉;何梅生 |
| 地址： | 230094 安徽省合肥市高新*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种摄像机和三维激光雷达数据融合的路沿检测方法，其步骤包括：1)以三维激光雷达为原点建立栅格地图；2)采用现有方法通过摄像机提取车道线特征点，并测量特征点在实际道路上相对于摄像机原点的横纵向距离；3)使用基于相邻点高度差特征的方法获取路沿候选点；4)依据摄像机与激光雷达的位置关系，将车道线特征点投影到栅格地图上，并使用二次曲线模型进行拟合；5)将离车道线曲线固定距离阈值内的路沿候选点判断为路沿点；6)对路沿点使用RANSAC算法进行过滤，并结合二次曲线模型对路沿点进行拟合。本发明能提高路沿的检测准确率，从而为无人车提供准确可靠的道路边界信息，并降低道路交通的事故的发生率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 摄像机 三维 激光雷达 数据 融合 检测 方法 | ||
【主权项】：
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