[发明专利]地面障碍物地图标记方法、移动机器人和存储介质在审
| 申请号： | 202010548704.8 | 申请日： | 2020-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN111899299A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 许少强;向良华;董敏杰;潘何浩;罗方龙;陈兆先 | 申请（专利权）人： | 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06N3/08;G01C11/04;G01C21/00;G01S11/12 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 诸炳彬 |
| 地址： | 200000 上海市浦东新区(*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种地面障碍物地图标记方法、移动机器人和存储介质，涉及移动机器人技术领域。其方法技术要点包括从深度相机中读取彩色图像；利用深度学习训练的识别模型检测识别彩色图像中的障碍物，并基于识别的障碍物生成障碍物边界框；将深度相机中彩色图像的障碍物边界框映射到深度图像中，获取深度图像中的检测边界框；基于深度图像中的边界框计算出障碍物与机器人之间的深度距离；获取机器人在三维坐标系中的位置坐标，计算得到地图坐标系下的障碍物的位置坐标；机器人通讯客户端，将障碍物在地图坐标系下的位置坐标发送至客户端，本发明具有减轻清洁工后续搜寻障碍物的工作量的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 地面 障碍物 地图 标记 方法 移动 机器 人和 存储 介质 | ||
【主权项】：
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