[发明专利]一种机器人欠驱动手指装置在审
| 申请号： | 202010543704.9 | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111633673A | 公开（公告）日： | 2020-09-08 |
| 发明（设计）人： | 曹俊亮 | 申请（专利权）人： | 上海岭先机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 王法男 |
| 地址： | 200050 上海市长*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人欠驱动手指装置，包括第一指节、第二指节及第三指节，第二指节绕第一指节的转动为可控的主动自由度，第三指节绕第二指节的转动为欠驱动的被动自由度，所述驱动构件驱动所述丝杠螺母做直线运动，带动所述第二连杆转动，当所述第二指节没有接触到物体时，所述第二四边形保持稳定，即所述第三指节与所述第二指节保持相对固定；当所述第二指节接触到物体时，所述第一四边形保持稳定，即所述第一指节与所述第二指节保持相对固定，所述丝杠螺母推动所述第三指节转动。通过简单的丝杠螺母以及连杆结构实现了机器人手指的欠驱动运动，装配简单容易实现，且结构紧凑、控制精度高、负载能力大。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 驱动 手指 装置 | ||
【主权项】：
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