[发明专利]一种机器抓取位置确定方法、设备、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202010525389.7 | 申请日： | 2020-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN111844019B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 王帅帅 | 申请（专利权）人： | 安徽鸿程光电有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/13;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 王刚 |
| 地址： | 233000 安徽省蚌埠市燕*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本说明书一个或多个实施例提供的一种机器抓取位置确定方法、设备、电子设备和存储介质，包括：获取摆放物体的图像信息，生成图像坐标系；对图像信息进行检测，分辨出待抓取物体样本及重叠区域样本，并进行图像处理，生成中间轮廓；建立所述中间轮廓的第一外接矩形，根据所述第一外接矩形的短边确定预选抓取点，根据预选抓取点的位置信息确定抓取点；确定抓取点的坐标信息及角度信息；将坐标信息及角度信息传输给抓取臂。本说明书一个或多个实施例使机器在抓取重叠物体时，选取远离重叠部位进行抓取，同时会调整到相应的角度，进而可以正确分辨重叠物体，并快速准确的抓取物体正确位置，有效保护了物体本身及整个工装过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器 抓取 位置 确定 方法 设备 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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