[发明专利]一种柔索驱动腰部康复机器人状态区间响应域预测方法

摘要

本发明公开了一种柔索驱动腰部康复机器人状态区间响应域预测方法，其具体步骤如下：步骤一：根据柔索驱动腰部康复机器人几何模型，建立其训练过程中的角度状态响应方程，步骤二：将角度状态响应方程转换为角度状态响应等效方程；步骤三：建立角度状态响应区间等效方程，步骤四：对区间向量及区间矩阵在所引入区间向量的均值处近似展开，步骤五：根据摄动理论得到角度状态响应中点值及变化区间半径，步骤六：获取角度状态响应区间向量的上下界值；步骤七：结合步骤五和步骤六，即可获取角度及受力状态区间响应域。本发明解决了冗余机构求解问题的基础上，可解决柔索驱动腰部康复机器人系统在含有不确定区间参数下的角度及受力状态响应域分析问题，有效提高计算效率并保证了计算精度，同时大大简化计算过程，大幅缩短计算时间。