[发明专利]一种用于垂直植物工厂多功能收获机器人

摘要

本发明公开了一种用于垂直植物工厂多功能收获机器人，包括收获机器人机体、六自由度机械臂和升降装置，还包括翻转装置、末端执行器和两级存放装置，所述翻转装置位于升降装置上方，所述翻转装置包括固定座、电动滚珠丝杠和翻转电机，所述末端执行器通过法兰盘与六自由度机械臂的执行末端相连接，所述末端执行器的端部对称安装夹头，所述弧形凹槽内安装有无损采摘结构，所述两级存放装置包括下位存放箱和上位升降箱，所述存放箱和上位升降箱之间设有直线电动升降缸。本发明能适应不同高度植株实施植物果实等目标物体进行无损夹取作业，扩大末端执行器作业范围，根据植物果实大小进行输送筛选作业，物果实等目标物体损伤程度低。