[发明专利]用于估计障碍物运动状态的方法和装置有效
| 申请号： | 202010513400.8 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111666891B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 高涵;王军 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V40/20;G06V10/82;G06T7/277 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了用于估计障碍物运动状态的方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：一种用于估计障碍物运动状态的方法，包括：实时获取障碍物的图像；将实时获取的图像输入预先训练的深度学习的神经网络模型，输出障碍物的位置测量值；将位置测量值输入第一卡尔曼滤波器，输出障碍物的位置状态；将位置测量值输入第二卡尔曼滤波器，输出障碍物的速度状态，其中，第一卡尔曼滤波器的观测噪声的协方差矩阵小于第二卡尔曼滤波器的观测噪声的协方差矩阵。该实施方式提高了障碍物的运动状态估计的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 估计 障碍物 运动 状态 方法 装置 | ||
【主权项】：
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