[发明专利]一种爬壁机器人远程定位及地图构建装置及方法有效
| 申请号： | 202010512580.8 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111709337B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 宋伟;许世飞;朱世强;朱科 | 申请（专利权）人： | 余姚市浙江大学机器人研究中心;浙江大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06F13/40;G06F13/42;B62D57/024;G01S19/41;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明属于爬壁机器人领域，提供一种爬壁机器人远程定位及地图构建装置及方法，包括组合框架、电机驱动模块、识别模块、激光器阵列、差分RTK定位模块、水平气泡、PC机和上位机软件；采用差分RTK定位模块对爬壁机器人进行定位；通过识别模块对机器人进行远程识别和周边环境特征识别；采用电机驱动模块构建两自由度云台，实时改变相机视野方向和差分RTK定位模块输出的机器人空间坐标进行数据匹配；采用激光器阵列构建图像标尺，对壁面特征进行定位，完成爬壁机器人环境地图的构建过程。本发明适用于多种爬壁机器人，在船舶外壳、石油储罐、建筑外墙等壁面环境下均可使用，可以为爬壁机器人提供导航信息，有利于爬壁机器人技术向无人化作业方向发展。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 远程 定位 地图 构建 装置 方法 | ||
【主权项】：
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